Сценарийпервогополётаначинаетсяспроверки,анесArm.

Цель — зафиксировать полный операторский цикл: connection, pre-flight, input verification, arm, takeoff, короткий manual flight, landing и post-flight review. До собственной аппаратной и лётной валидации последовательность выполняется только в SITL или на стенде без пропеллеров.

• Механически исправный и ранее проверенный airframe; крепёж, arms, landing gear и payload зафиксированы.
• Flight controller с ArduPilot, PX4, Betaflight или iNav; точная firmware/version проверена.
• Accelerometer, compass, gyro и RC/gamepad mapping откалиброваны; orientation FC соответствует установке.
• Пропеллеры правильного типа и направления установлены только после bench‑проверок без props.
• Полностью заряженный flight battery и отдельное стабильное питание companion electronics.
• USB direct либо Wi‑Fi/4G/field link через Drone Agent; Mission Control открыт и понятен оператору.
• Gamepad или keyboard; Xbox‑style controller выбран целевым профилем для Web Gamepad API.
• Открытая разрешённая площадка без людей, животных, транспорта, проводов, аэропортов и ограниченных зон.

• Top bar показывает firmware family, vehicle type и version.
• Connection status становится зелёным только после живой telemetry, а не после одного socket open.
• Целевой handshake занимает 2–5 секунд; timeout диагностируется, а не маскируется повторным Arm.
• Перед дальнейшими действиями убедитесь, что selected node — именно текущий аппарат.

Для планирования RC и compass calibration закладывается 2–3 минуты, но важен не таймер, а корректный результат. Если horizon наклонён, compass показывает variance, GPS не фиксирует position или battery telemetry сомнительна, тест откладывается.

Gamepad должен определиться в Flight Control tab; иногда его нужно «разбудить» кнопкой. Целевой контур KairOS отправляет MANUAL_CONTROL MAVLink с частотой 50 Hz. Проверьте PILOT_THR_BHV, RC override policy, dead zones и направление каждого axis. Bluetooth может добавить latency; USB предпочтительнее для первого теста.

В будущей полевой валидации throttle увеличивается медленно; hover point часто находится в диапазоне 40–60%, но зависит от аппарата. В Altitude Hold/Loiter centered throttle удерживает altitude, выше центра задаёт climb, ниже — descent. Режим выбирается по firmware‑спецификации и результатам предварительных тестов.

• Pitch — движение вперёд/назад; Roll — влево/вправо; Yaw — разворот; Throttle — vertical control согласно mode.
• Следите за altitude, ground speed, battery voltage и sag, distance from home, flight mode и link state.
• Выполняйте один небольшой input за раз и возвращайтесь к hover, чтобы проверить response.
• Loiter может служить режимом удержания position/altitude, но только при исправных GPS/EKF и заранее проверенном mode switch.
• Не переключайтесь в Auto/Guided и не тестируйте geofence/failsafe впервые на малой площадке.

После остановки propellers UI должен показать DISARMED. Если auto-disarm не произошёл, используйте Disarm только после физического touchdown и уверенности, что аппарат не попытается восстановить thrust.

• Откройте map track и сравните фактическую траекторию с командами оператора.
• Проверьте altitude, mode changes, GPS, EKF, vibration, current draw, link events и failsafe messages.
• ArduPilot хранит onboard .bin logs; скачайте их через log browser или USB и сохраните вместе с configuration snapshot.
• Для ArduPilot используйте firmware.ardupilot.org и firmware‑specific analysis; KairOS не заменяет документацию производителя FC.
• Battery ниже примерно 3.5 V/cell под нагрузкой может указывать на aging или избыточный sag; сравнивайте с характеристиками pack.
• Если возник failsafe или warning, следующий полёт сокращается или отменяется до объяснения причины.

• Arm только на безопасной дистанции от людей и объектов.
• Первые полёты короткие и низкие; сложность увеличивается постепенно.
• Сохраняйте visual line of sight и ситуационную осведомлённость.
• Знайте, что происходит при RC loss, GCS loss, battery low и GPS/EKF failure.
• Летайте в открытой разрешённой зоне вдали от аэропортов, restricted airspace и crowds.
• Проверяйте действующие местные правила перед каждым flight session.
• Оператор остаётся ответственным даже при использовании automated modes и KairOS UI.